KITTI形式（KITTI 3D object detetection）#

概要#

project upload_kitti_data コマンドで入力とするのは、3D物体検出で広く使われている KITTI形式（KITTI 3D object detection）の走行データになります。 KITTI 3D object detection についての詳細は KITTIの公式サイト を参照してください。

ディレクトリ構成#

.
└── scene0/
    ├── velodyne/
    │   ├── frame1.bin
    │   ├── frame2.bin
    │   ├── ...
    ├── image_2/
    │   ├── frame1.png
    │   ├── frame2.png
    │   ├── ...
    ├── calib/
    │   ├── frame1.txt
    │   ├── frame2.txt
    │   ├── ...
    ├── label_2/
    │   ├── frame1.txt
    │   ├── frame2.txt
    │   ├── ...
└── scene1/
    ├── velodyne/
    ├── image_2/
    ├── calib/
    ├── label_2/

シーンごとに以下のディレクトリが含まれています。以下のディレクトリ名は固定です。

  • velodyne: 点群データ。(required)

  • image_2: カメラ画像。(required)

  • calib: キャリブレーション情報。(required)

  • label_2: アノテーション情報。(optional)

各ディレクトリの詳細#

velodyne#

binファイルには以下の情報が含まれています。

  • x

  • y

  • z

  • intensity

2021/03時点の3dpc-editorでは、intensityは参照していません。

binファイルの読み方は、以下を参照してください。

calib#

キャリブレーションファイルのサンプルを以下に記載します。

P2: 1823.300048828125 0.0 960.0 0.0 0.0 1823.300048828125 227.0 0.0 0.0 0.0 1.0 0.0
R0_rect: 1.0 0.0 0.0 0.0 1.0 0.0 0.0 0.0 1.0
Tr_velo_to_cam: -0.012217022641880869 0.9999253693940201 8.760178273212682e-09 -0.08186135136354311 0.008725876260145359 0.0001066209448708523 -0.9999619231328094 0.6023044315665451 -0.9998872953694633 -0.0122165573794921 -0.008726527633209977 -5.303541807824172

annofab-3dpc-editor-cliでは以下の項目を読み込みます。

  • P2

  • R0_rect

  • Tr_velo_to_cam

各項目の詳細は以下を参照してください。

label_2#

ラベルファイルのサンプルを以下に記載します。

Car 0.00 0 -1.59 583.21 175.79 697.83 284.07 1.56 1.65 3.69 0.42 1.63 12.33 -1.56
Car 0.00 0 -1.22 813.11 171.92 1060.81 315.73 1.49 1.63 4.16 4.43 1.49 9.52 -0.80

annofab-3dpc-editor-cliでは以下の項目を読み込みます。

  • 0番目: 物体の種類。アノテーション仕様のlabel_idに対応します。

  • 8番目: 3D-Height

  • 9番目: 3D-Width

  • 10番目: 3D-Length

  • 11番目: 物体のX座標

  • 12番目: 物体のY座標

  • 13番目: 物体のZ座標

  • 14番目: カメラ座標系でのY軸回転の向き

各項目の詳細は以下を参照してください。